Sognet nævnes første Gang 1245. I den katolske tid har det utvivlsomt haft sin egen præst, som det i reglen var tilfældet dengang. Men ved reformationen blev det lagt som anneks til Linaa. Da Linå Sogn 14. december 1855 blev sammenlagt med Silkeborg, blev Dallerup hovedsogn og fik til anneks Låsby, som indtil da havde hørt sammen med Sjelle og Skørring.
Dallerup Sogn lå oprindeligt under kronen og blev ved det Skanderborgske Rytterdistrikts Oprettelse 1717 lagt ind under dette og tilhørte det, indtil distriktet blev nedlagt i 1767.
Fæstebønderne i Dallerup og Sorring købte tillige med deres fæller i Låsby og Flensted ca. 1808 Kalbygård med gods i Låsby Sogn, hvorved de altså blev selvejere, men Herregården solgte de igen fra godset.
Sorring er ikke alene den største By i Sognet, men den røber sig også gennem sit navn som værende den ældste. Bynavne med endelsen -ing anses for at gå langt tilbage i oldtiden — måske endda flere hundrede år før Kristi Fødsel. De fleste -ingbyer ligger på høje og tørre steder. Hvad navnet Sorring betyder, er umuligt at sige. Navnet ser ikke ud til at være forandret væsentligt gennem tiderne udover stavemåden. Så Sorring har gennem tiden været stavet: Saaring, Sorring, Sørringh, Såringh, Saaringe, Saring, Siøring og Søringh. Sorring optræder første gang i Kildeskrifterne 1482 og byen tilhørte oprindeligt Kronen. Ved auktionen over Ryttergodset blev Sorring by købt af Jacob Jensen Rosborg til Kalbygård.
Dallerup er det ældste omtalte sted i sognet, idet to præster her på stedet, Yllugh og Nicolaus, var vidner ved underskriften af et Bispebrev fra 1245. Byen kaldes her »Daldorp«, torpen ved dalene, (Wikipedia: landsbyen ved dalene) og man tør jo nok antyde, at denne betegnelse ikke er misvisende. Endelsen -rup, der betyder torp, vidner om, at byen i sin tid er blevet anlagt som udflytterby eller filial af en ældre By, utvivlsomt Sorring. Og Dallerup har vist altid været den mindste By i Sognet.
Toustrup nævnes første gang 1346 og kaldes da »Toxtorp«. Det kan næppe fremkalde Protest, når man udlægger navnet som »Tokes Torp«. Toke var jo et godt kendt fornavn i oldtiden Det må altså have været en Toke eller Tok, der har grundlagt torpen i oldtidens slutning som udflytterby, rimeligvis fra Sorring. Den første efterretning, vi får om Toustrup, er da ridder Laurentius (Laurits) Thrughetsøn eller Trugotsen, der var en anset Mand i sin Tid, 1346 udstedte et gavebrev på en gård i »Toxtorp«. Siden er byen også blevet kaldt ”Tustrup".
Kilde: Dallerup Sogn v/H. E. Jensen og Chr. Heilskov 1948
